承知いたしました

普段から、仕事や大人同士の付き合いでも使う機会が多い「承知いたしました」という言葉ですが…。実際は、どのような時に使う事が正しいのか知っていますか? 私も、堅苦しい感じがするな～と思いながら使ってしまう事があって、正しい使い方が出来ている...